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其次根據上位機操縱體係的特色,完成為了以S3C2416為焦點的硬件電路設想,並在WinCE操縱體係上開發了界麵友愛美妙的上位機軟件。在上位機軟件中,引入了多線程機製,提高了體係運轉服從,並完成了操縱簡略、編程靈巧的在線編程模塊。而後根據下位機操縱體係的特色,完成為了以STM32F303VCT6為焦點的硬件電路設想,接納前背景框架,完成為了三大狀態下的步伐設想、S型加減速算法和插補算法的步伐設想,開發了及時性強、可靠性高的下位機軟件。
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